A.R. Penck 1939-ben született Drezdában Ralf Winkler néven, az A.R. Penck nevet 1967 óta használja. 1953–1954 között Jürgen Böttchernél festeni tanult, majd egy év megszakítással 1956–1959 között részt vett a drezdai Képzőművészeti Akadémia (Kunstakademie) esti kurzusain. 1971-ben a Lücke csoport egyik alapító tagja volt. 1976-ban hosszabb időt töltött Budapesten, majd 1980-ban Nyugat-Németországba költözött. 1988-ban a düsseldorfi Képzőművészeti Akadémia (Kunstakademie) grafika szakának tanára lett. Első jelentős retrospektív kiállítását a berni Kunsthalle rendezte 1975-ben, azóta számos egyéni tárlata mellett több rangos csoportos kiállításon is részt vett. Többször részt vett a kasseli Documentán (1972, 1977, 1982, 1992), 1980-ban és 1984-ben kiállított a Velencei Biennálén.
